混凝土智能喷浆机器人介绍

一、产品简介

在矿山、隧道、地铁以及地下管廊等地下工程的建设过程中，离不开喷浆支护工艺，尤其是国家对绿色矿山、智能矿山等政策要求喷浆作业向低粉尘、低回弹、自动化、智能化方向发展，在矿山领域达到“机械化换人、自动化减人”的目标。

混凝土智能喷浆机器人主要包括对受喷巷道的识别与建模、喷浆路径自动规划与执行、机械臂及喷头位姿的实时监测与反馈、混凝土物料的连续供料与喷浆，整体实现了喷浆一键操作，一人控制，同时减少喷浆粉尘与回弹，提高材料使用和喷浆效率，降低喷浆的材料成本和人工成本，具有较高的经济与社会效益。

远程遥控

二、性能特点

（1）可实现混凝土自动化储料、上料、搅拌、湿喷和智能喷浆，整体过程可实现无人或者少人化；

（2）智能喷浆机器人需集成机械臂位姿检测装置，可实现对机械臂位置和姿态的实时反馈。

（3）新型机械臂结构，将传统喷浆机械手的“点式控制”改为“线式控制”，实现喷头移动时其姿态不变；

（4）新型无脉冲湿喷结构，可实现喷浆过程的连续性，消除喷浆盲区，减小臂架振动，降低喷浆回弹；

（5）智能料库系统，可实现混凝土料的临时存储，智能报警，是智能喷浆系统的辅助结构；

（6）混凝土喷浆速度可无极调整，并实现与速凝剂添加速度以及风量的自动匹配，保证**喷浆效果；

（7）液压系统设有安全溢流保护和超压自动切断截流装置；在液压油箱安装油温油位传感器，当油温油位出现异常时自动报警和停车。

三、关键技术优势

（1）无脉冲湿喷机，可实现混凝土泵送过程的脉冲补偿，保证喷浆过程的连续性和稳定性，降低臂架振动，提高喷头定位精度；消除喷射“盲区”，保证喷浆平整性；降低喷浆回弹，提高材料利用率，是实现智能喷浆的关键技术。

（2）新型机械臂结构，实现喷浆过程的“线式控制”，减少机械臂控制的多臂协同算法，保证喷头与受喷面的**距离和角度，降低喷浆回弹。

四、其基本参数为：

混凝土智能喷浆机器人尺寸介绍单位（mm）

移动状态

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